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嚴(yán)格地說(shuō)， 智慧泊車(chē)系統(tǒng)包含兩個(gè)部分：

　　1.泊車(chē)位元資訊輔助類(lèi)：在需要的時(shí)候， 說(shuō)明車(chē)主找到停車(chē)位， 甚至提供多處可選的車(chē)位， 并將汽車(chē)導(dǎo)引到合適的停車(chē)位;

　　2.停車(chē)輔助類(lèi)：包括倒車(chē)?yán)走_(dá)、半自動(dòng)的泊車(chē)輔助、遙控/全自動(dòng)泊車(chē)，以及代客泊車(chē)， 這些都是建立在低速行駛和停車(chē)位具備的條件基礎(chǔ)上的。

在泊車(chē)的功能里面，已經(jīng)被客戶(hù)完全接受的是倒車(chē)?yán)走_(dá)的報(bào)警，還有環(huán)視系統(tǒng)說(shuō)明車(chē)主看到道路的情況;從半自動(dòng)泊車(chē)到代客泊車(chē)之前的泊車(chē)應(yīng)用，還是需要車(chē)主嘗試環(huán)境和使用條件，成功概率不高，所以并沒(méi)有給人很舒爽的體驗(yàn)。

這兩條，前者是泊車(chē)資訊化，后者是車(chē)輛泊車(chē)自動(dòng)化，其發(fā)展的終極形態(tài)終是合二為一的全自動(dòng)的代客泊車(chē)，停車(chē)位元的資訊化和區(qū)域地圖的資訊化還是重要的。

一、泊車(chē)位元資訊協(xié)助工具

這一功能說(shuō)白了就是幫助車(chē)主找停車(chē)位。基于系統(tǒng)層的泊車(chē)位元資訊：不少智慧導(dǎo)航系統(tǒng)在到達(dá)目的地之后，基本都會(huì)為車(chē)主提供附近停車(chē)場(chǎng)資訊。大城市的停車(chē)難的問(wèn)題，確確實(shí)實(shí)影響到了駕車(chē)體驗(yàn)，所以對(duì)智慧泊車(chē)功能而言，第一重要的還是給用戶(hù)提供更好的停車(chē)方面的資訊。

泊車(chē)位元資訊的提供：

常規(guī)的或習(xí)慣性的停車(chē)地點(diǎn)，車(chē)主已經(jīng)輕車(chē)熟路了，無(wú)需語(yǔ)音推薦或提供其他選擇;車(chē)輛智慧系統(tǒng)后臺(tái)通過(guò)與公共或半公共停車(chē)場(chǎng)的資訊進(jìn)行連結(jié)，充分把附近停車(chē)的價(jià)格和使用率的資訊收集起來(lái)，以合適的方式交互給車(chē)主，這一過(guò)程就把傳統(tǒng)的車(chē)主開(kāi)到停車(chē)場(chǎng)門(mén)口詢(xún)問(wèn)門(mén)衛(wèi)有無(wú)車(chē)位的過(guò)程給代替掉了

在進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)以后，智慧泊車(chē)系統(tǒng)把地上各個(gè)區(qū)位方向的可用車(chē)位、地下不同層樓和不同位置的可用車(chē)位元資訊都發(fā)給車(chē)主，目前大部分停車(chē)場(chǎng)通過(guò)車(chē)位上面的燈光顏色提示車(chē)位是已經(jīng)被占用還是空閑。通過(guò)智慧系統(tǒng)，將使用者介面顯示和導(dǎo)航系統(tǒng)打通，這是智慧泊車(chē)系統(tǒng)發(fā)展的關(guān)鍵著力點(diǎn)。

二、代客泊車(chē)功能

號(hào)稱(chēng)可實(shí)現(xiàn)完全自主泊車(chē)功能的法拉第未來(lái)量產(chǎn)車(chē)型FF91，在年初發(fā)布了自動(dòng)泊車(chē)演示，從其現(xiàn)場(chǎng)演示和后續(xù)視頻看，這個(gè)代客泊車(chē)在有兩排車(chē)的場(chǎng)地進(jìn)行，整個(gè)過(guò)程是按照標(biāo)準(zhǔn)的代客泊車(chē)的功能設(shè)計(jì)去做的：

1)車(chē)主在停車(chē)場(chǎng)的入口下車(chē)，之后整個(gè)過(guò)程全部交由車(chē)輛本身的智慧系統(tǒng)來(lái)負(fù)責(zé)。過(guò)程中車(chē)主可以選擇通過(guò)手機(jī)可以與車(chē)輛互聯(lián)，通過(guò)手機(jī)介面來(lái)了解車(chē)輛的情況，車(chē)主也完全可以放心讓車(chē)去自由發(fā)揮，整個(gè)過(guò)程“不聞不問(wèn)”。

2)由于演示車(chē)輛所在的停車(chē)場(chǎng)沒(méi)有智慧化的系統(tǒng)支援，因此車(chē)輛具備“代客泊車(chē)”智慧化系統(tǒng)就需要自主決策，從入口處開(kāi)始尋找停車(chē)位，把自己停進(jìn)去。

這種測(cè)量方法，類(lèi)似于之前傳統(tǒng)的泊車(chē)入位，使用超聲感測(cè)器來(lái)探測(cè)可用車(chē)位寬度(也可能使用了前面那個(gè)16線(xiàn)lidar來(lái)生成車(chē)位間距、可能使用側(cè)邊超聲感測(cè)器量車(chē)位)。在這個(gè)演示過(guò)程中，我們可以發(fā)現(xiàn)在找到車(chē)位元的整個(gè)行駛路徑中并沒(méi)有車(chē)道線(xiàn)，受測(cè)車(chē)輛需要在停放車(chē)輛、走動(dòng)車(chē)輛、行人、其他障礙物等各類(lèi)環(huán)境資訊中進(jìn)行判斷，以找到可行駛的區(qū)域，包括：

1.需要通過(guò)對(duì)整個(gè)其他車(chē)輛的停放位置來(lái)抽取可行駛區(qū)域

2.環(huán)境探測(cè)方面需要視覺(jué)+雷射雷達(dá)，甚至結(jié)合側(cè)邊的毫米波radar一起完成對(duì)周邊資訊的探測(cè)

3.停車(chē)場(chǎng)內(nèi)環(huán)境情況比較復(fù)雜，存在障礙物、活動(dòng)物體(包括車(chē)、人)，甚至還可能有小孩子在里面

4.整個(gè)過(guò)程分兩段，低速找路/尋找車(chē)位+停車(chē)入庫(kù)

其實(shí)，法拉第這個(gè)自動(dòng)泊車(chē)功能的演示成分還是挺大的，實(shí)際來(lái)做，需要更多的場(chǎng)景和干擾因素來(lái)驗(yàn)證其實(shí)際可行性。不同地區(qū)和不同條件的公共/私人停車(chē)場(chǎng)和停車(chē)庫(kù)，差異也非常大，需要根據(jù)各種情況來(lái)實(shí)驗(yàn)、分類(lèi)、學(xué)習(xí)和重新構(gòu)造整個(gè)功能的設(shè)置。

從泊車(chē)輔助系統(tǒng)發(fā)展到代客泊車(chē)系統(tǒng)，這套智慧系統(tǒng)需要對(duì)整個(gè)泊車(chē)過(guò)程負(fù)責(zé)，需要對(duì)從駕駛員下車(chē)到泊車(chē)點(diǎn)這段道路距離和環(huán)境的復(fù)雜性以及各類(lèi)可能的意外情況做出正確的判斷，需要對(duì)整個(gè)行駛過(guò)程做出系統(tǒng)性的后備處理：

1.都需要駕駛員在車(chē)內(nèi)操作，對(duì)整個(gè)過(guò)程的安全性負(fù)責(zé)，車(chē)輛只是幫忙計(jì)算軌跡路徑，以說(shuō)明駕駛員停車(chē)入庫(kù)。

2.在完全代客泊車(chē)場(chǎng)景下，一旦把人的因素拿掉，情況就完全不同了：對(duì)于周?chē)h(huán)境中車(chē)、人和其他障礙物的識(shí)別都得交給智慧系統(tǒng)來(lái)處理。

三、自動(dòng)泊車(chē)智慧系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)路徑

與一個(gè)完整速度區(qū)間的自動(dòng)駕駛的架構(gòu)切合，自動(dòng)泊車(chē)可以對(duì)ADS系統(tǒng)的冗余結(jié)構(gòu)進(jìn)行降級(jí)，也可以在剎車(chē)部分進(jìn)行冗余(ESP+EPB)，整個(gè)路徑的演化，比較核心的點(diǎn)是在哪里需要做到什么、如何進(jìn)行升級(jí)和降級(jí)的考慮。

1.整車(chē)的智慧化發(fā)展路線(xiàn)

第一步，是車(chē)載系統(tǒng)能夠做到讓駕駛員與車(chē)輛系統(tǒng)分離，讓車(chē)輛系統(tǒng)在離開(kāi)駕駛員之后，由ADAS系統(tǒng)完全接管原來(lái)人的操作，比較典型的就是遙控停車(chē)，一般要求人和車(chē)在視力所及的地方：

①車(chē)主可以通過(guò)手機(jī)可以指揮車(chē)輛進(jìn)行泊車(chē)

②自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以控制動(dòng)力總成系統(tǒng)和剎車(chē)系統(tǒng)，完成前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向與換檔，整個(gè)入庫(kù)泊車(chē)的過(guò)程把人覺(jué)得最難的那部分工作全部由智慧系統(tǒng)接管過(guò)去。

再進(jìn)一步擴(kuò)展，就是人下車(chē)的過(guò)程和停車(chē)入庫(kù)的過(guò)程徹底分離，車(chē)輛可以自主完成停車(chē)，要達(dá)成這一點(diǎn)，需要停車(chē)場(chǎng)完成智慧改造，通過(guò)所配置的終端V2I對(duì)車(chē)輛進(jìn)行導(dǎo)引。而要在普通的停車(chē)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)，智慧車(chē)輛需要像駕駛員一樣去找車(chē)位。

2.網(wǎng)聯(lián)輔助路線(xiàn)

如同我們現(xiàn)在對(duì)于智慧道路和智慧城市的考慮，自動(dòng)泊車(chē)未來(lái)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)是將一大部分工作交給整個(gè)設(shè)施，通過(guò)智慧化的云后臺(tái)來(lái)處理整個(gè)過(guò)程——

①在限定基礎(chǔ)設(shè)施的情況下，可以把很大一部分智慧化的工作交給停車(chē)場(chǎng)，通過(guò)智慧停車(chē)主導(dǎo)內(nèi)部車(chē)輛的動(dòng)態(tài)車(chē)位元分配;

②讓停車(chē)場(chǎng)的管理系統(tǒng)與駛進(jìn)的自動(dòng)化車(chē)輛進(jìn)行通信，告訴車(chē)輛可以停放的車(chē)位元，下發(fā)地圖和路徑規(guī)劃曲線(xiàn);

③智慧車(chē)輛根據(jù)得到的地圖、車(chē)位元位置和局部路徑規(guī)劃方案，執(zhí)行整個(gè)智慧泊車(chē)過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中需要規(guī)避車(chē)輛、人員和其他障礙物，這些動(dòng)態(tài)資訊的識(shí)別與應(yīng)對(duì)需要智慧車(chē)輛自主進(jìn)行。

④不排除里面會(huì)出現(xiàn)一些車(chē)隊(duì)佇列應(yīng)用，以實(shí)現(xiàn)批量化的車(chē)輛位置運(yùn)轉(zhuǎn)

3.智慧化路線(xiàn)

如果脫開(kāi)基礎(chǔ)設(shè)施，讓整個(gè)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)由自身進(jìn)行，通過(guò)AI來(lái)支援整個(gè)路徑規(guī)劃和車(chē)位元的選取，從而找到可以停車(chē)的地方，這在某種意義上能更加實(shí)用一些——

①車(chē)輛通過(guò)內(nèi)部的4G網(wǎng)路與企業(yè)后臺(tái)聯(lián)結(jié)，獲取必要的資訊，看能否獲取遠(yuǎn)端的資訊;

②如果無(wú)法獲取相關(guān)資訊的話(huà)，車(chē)輛就得完全依靠自己的智慧系統(tǒng)，在停車(chē)場(chǎng)晃悠，尋找潛在的車(chē)位;

③車(chē)輛需要自行規(guī)劃執(zhí)行路線(xiàn)，并與路線(xiàn)上的其他車(chē)輛進(jìn)行博弈，如果找到了停車(chē)位還得與同樣選定該車(chē)位的人類(lèi)司機(jī)“溝通”下才能順利的停下來(lái)。

④泊車(chē)時(shí)速度是低下來(lái)了，遇到碰撞市絕對(duì)速度所引起的危害稍低，但相對(duì)速度的問(wèn)題還是存在，比如低速穿越路口的車(chē)輛被正在高速或正常行駛的車(chē)輛給撞了，引起的危害還是不低的。

⑤對(duì)于開(kāi)放式的停車(chē)區(qū)域，比如社區(qū)內(nèi)道路邊上的停車(chē)位，要完成自動(dòng)泊車(chē)的情況就更加復(fù)雜。